我对小鹏1024的看法：XNet迭代2.0，是领先还是追赶？

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华为智能驾驶之所以能在短时间内快速破圈，主要得益于两个方面：一是跑出了业界最快的速度。截至小鹏1024科技，华为城市NCA功能已在上海、深圳、广州、杭州、重庆五个城市开放，比第二名小鹏汽车的广州、深圳、上海多了两个。除这两家公司外，其他公司尚未正式开启城市试点辅助驾驶；

二是主动安全遥遥领先、深入人心。这是华为今年智能驾驶取得成功的一大推动力。与市区令人恐惧的驾驶相比，华为ADS 2.0拥有全新的全方位防碰撞系统，及时预警，遇到意外情况可以快速避开危险或主动刹车。与传统同类功能不同，华为率先将高端智能驾驶强大的感知、预测、决策能力下放到基础安全上，从而打造主动安全行业新标杆。

华为智能驾驶影响力的快速上升也给小鹏带来了压力。

三网合一，XNet从1.0进化到2.0

去年1024科技日，小鹏汽车发布了，，首款量产纯电动汽车视觉感知，称之为XNet深度视觉神经网络。从此，小鹏XNGP摆脱了对“高精度地图”的依赖，凭借着地图上对感知和光线的重视，可以在全国高速公路、城市快速路上自由行驶。

今年的1024，XNet实现了从1.0到2.0的迭代进化。不仅感知范围增加200%，感知类型增加11种，还集成了业界最高精度的纯视觉职业网络，实现了动态BEV、静态BEV和职业网络的融合。它是第一个使用具有时空理解的大型模型。能力的感知架构。

另外，在会后的专访中，小鹏XNGP现任负责人李立云表示，当时小鹏动力10%。

做好智能驾驶，感知是基本功。 XNet作为XNGP功能的主要感知模型，在将算力压榨到极致的同时，性能也得到了大幅提升。由此可见，小鹏汽车团队的工程能力是多么顶尖。与纯粹的视觉网络相结合，也许是今天的Pro 和Max 版本可以共享视觉感知架构的关键原因。

当然，XNet2.0强大的视觉感知性能、极其高效的算力利用、三层纯视觉网络合而为一，也形成了小鹏汽车未来硬件成本降低的实力支撑。激光雷达最终是否会被取消，我想距离小鹏给出答案的日子已经不远了。

除了感知之外，小鹏汽车还推出了基于神经网络的规划和控制，即XPlanner。它具有长期持续规划、多目标综合决策、推理性强等特点，最终达到接近人类思维的合理轨迹。

XNet 2.0+XPlanner+More等，共同构成了小鹏汽车XNGP全场景智能驾驶的终极架构——

在全新XBrain架构的支持下，小鹏XNGP目前具备了在无图城市中智能驾驶的能力。因此，在今年1024科技日，何小鹏宣布将于11月底在25个城市开通城市XNGP； 12月底再次拓展至50个城市； 2024年实现全国城市覆盖，并扩展到欧洲部分地区；此外，小鹏AI驾驶服务将在全国率先开放。

何小鹏还强调，不会找借口。在1024科技日发布的同时，小鹏汽车向广大P7i/G6/G9用户推送了Xsmart OS 4.4先锋版，海量更新全部完成。这也意味着，就目前城市无人驾驶智能驾驶的速度而言，小鹏汽车已经超越华为，位居国内第一。

那么，在用户体验方面呢？

XNet 2.0是一个技术追赶者

虽然过去小鹏汽车的XNGP技术一直领先行业，但并没有给小鹏汽车的AEB基础安全功能带来实质性的提升。 G6、G9等配备双激光雷达的车型在面对锥体和假人时一直无法识别和制动。目前的性能甚至还不如一些没有激光雷达的传统厂商，更不用说与遥遥领先的华为ADS2.0相媲美了。

同时，我过去对小鹏高速NGP的日常体验也不够好。由于它在超车相邻大型车辆时总是莫名刹车，车与车之间的横向距离控制不够智能，有时车辆无法及时变道绕过前方障碍物，而是选择刹车靠近。停止.

与大多数车企相比，小鹏高速NGP已经属于顶尖优等生，但与有华为ADS2.0加持的全球相比，这里的体感和接管率明显弱了一个档次。

因此，我很早就怀疑，这就是XNet1.0没有纳入Occ占用网络、主要是受大量硬性人为规则支配的原因。

幸运的是，XNet2.0终于弥补了这个技术代沟，虽然比华为ADS2.0晚了几个月。虽然没有收到升级的真实体验，但从车友发来的。。来看，与纯视觉OCC网络集成的XNGP不仅可以识别小狗、减速带、车库门，还可以避免路边水管异常喷水。

今年8月份左右，我在夜间驾驶文杰M5智能驾驶版。突然，对面车道的一辆洒水车喷出了大量水雾。没想到，华为ADS2.0秒认了，轻轻一扭方向盘，就做出了决定。这个回避的动作顿时让我震惊了。

而现在，小鹏Xnet2.0也能做到这一点。

XNet2.0技术领先

看到这里，你可能会认为我是故意说小鹏XNGP不如华为，但事实上我错了。

纵观目前全球车企的智能驾驶水平，站在雪山之巅的企业只有特斯拉、小鹏、华为三家。特斯拉在技术工程化的方向上引领着整个行业，从BEV到OCC占网再到世界车型，但遗憾的是FSD Beta至今未能进入，，。

从最新的XNet2.0可以看出，小鹏汽车走的是与特斯拉一模一样的技术路线。这并不丢脸，因为大家都在向特斯拉学习，但只有小鹏XNGP能跟得上特斯拉，更何况小鹏是为国人定制的全场景智能驾驶。

虽然华为的大体路线是一样的，但也融入了一些自己独特的想法。比如，它并没有按照前两者的纯视觉Occ来占领网络，拿起激光雷达的“拐杖”。在主动安全方面的表现可以证明它确实取得了非常非凡的成绩。